行业主要上市公司：小米集团-W(01810.HK);双环传动(.SZ);步科股份(.SH);鸣志电器(.SH);江苏雷利(.SZ);恒帅股份(.SZ);绿的谐波(.SH);中大力德(.SZ);汇川技术(.SZ);秦川机床(.SZ);长盛轴承(.SZ);奥普光电(.SZ);埃斯顿(.SZ)等

本文核心数据：中国人形机器人行业核心技术;中国人形机器人行业发展现状;中国人形机器人企业竞争格局

行业概况

1、定义

人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式(双足行走、双手协作等)的智能机器人。人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知计算能力。人形机器人更能适应于各类现实生活场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本。

2、产业链剖析：上游为核心零部件，下游为应用领域

人形机器人产业链主要包括上游的核心零部件，例如无框力矩电机、空心杯电机、传感器、专用芯片等;中游为机器人本体制造，包括设计、制造、测试三大环节;下游为人形机器人应用领域，包括工业制造、仓储物流、医疗服务、商业服务、家庭使用等。

人形机器人产业链的上游核心零部件厂商包括无框力矩电机厂商步科股份，空心杯电机厂商鸣志电器，减速器厂商绿的谐波、中大力德、双环传动，控制系统厂商汇川技术，编码器与传感器厂商昊志机电，行星滚柱丝杠厂商长盛轴承、秦川机床等;中游人形机器人本体制造厂商数量较少，主要包括特斯拉、小米、优必选、智元机器人等;下游应用领域广泛，不同行业的厂商众多。

行业发展历程：人形机器人发展处于高动态发展阶段

人形机器人前期发展可划分为主要三个阶段：技术探索阶段、功能突破阶段以及高动态发展阶段。在技术探索阶段，人形机器人仅能行走、不能预测运动控制且不能跑步;在功能突破阶段，人形机器人能够替代人类完成重力作业的功能;在如今的高动态发展阶段，人形机器人具备了更高的环境感知能力、决策能力、学习能力以及运动控制能力，呈现高动态发展趋势，为未来应用场景落地创造了丰富的想象空间。

行业政策背景：机器人行业应用深度和广度显著提升

目前，国家层面政策并未直接提及人形机器人的发展，但近年来，国家出台了一系列政策鼓励机器人产业发展。2021年7月，《5G应用“扬帆”行动计划(2021-2023年)》提出发展基于5G技术的服务机器人，不断丰富5G应用载体;2022年6月，《关于推动轻工业高质量发展的指导意见》提出升级创新扫地机器人等新兴小家电、白酒酿造机器人等产品;2023年1月，工信部等十七部门发布《“机器人+”应用行动实施方案》，提出到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。

行业发展现状

1、关键技术：伺服控制、人工智能、运动控制为三大核心技术

人形机器人的产品力能否满足需求，取决于机器人运动控制、人工智能等方面的技术进步，具体介绍如下：

2、供给情况：科技企业与跨界龙头纷纷布局

当前人形机器人的主要布局者多为科技公司。此外，也有多家跨界公司入局。从国内企业来看，2022年8月，小米发布人形机器人;2023年4月，腾讯( X实验室)发布了灵巧操作研究成果，并推出自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm;2023年8月，智元机器人推出远征A1，对百亿级别的开源大模型进行了调优，使其具备理解人的指令，并对指令进行任务编排、执行闭环的能力;同月，均普智能宣布基于丰富的工业机器人经验，正在积极研究探索人形机器人领域的业务机会，以进行规划和布局;同月，字节跳动拟入局机器人，探索把AI大模型能力用到机器人上，目前并未确定机器人的具体形态与具体数量目标。

3、需求情况：人形机器人市场空间广阔

从全球范围来看，人形机器人已有商业应用场景预期落地，例如巡逻、物流仓储;商业化进程领先的人形机器人产品则有EVE和Digit。具体而言，美国1X 公司与ADT 公司共同研发的人形机器人EVE目前已成功应用于巡逻安保场景;Digit的应用场景主要是在物流仓储环节，进行的任务主要包括卸载货车、搬运箱子、管理货架等，预计将在2025年全面上市。

在政策、资本以及技术多维度赋能下，人形机器人市场的潜力有望被加速释放。未来的商业应用场景有望渗透进入服务业、制造业等领域。马斯克曾表示其设计特斯拉机器人的远景目标是让其服务于千家万户比如做饭、修剪草坪、照顾老人等。目前较有潜力的人形机器人发展方向主要面向制造业、航天探索、生活服务业、高校科研等，预计2025年人形机器人将有望实现制造业场景应用的突破，小批量应用于电子、汽车等生产制造环境。

根据2023年5月GGII发布的报告预测，预计到2026年全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望达到3.5%，市场规模超20亿美元，到2030年全球市场规模有望突破200亿美元。参考中国服务机器人市场约占全球市场25%的数值测算，2030年中国人形机器人市场规模将达50亿美元。

行业竞争格局

综合全球人形机器人企业的技术实力与量产成本，英国 Arts处于领导者地位，而美国特斯拉、1X 公司则处于强表现者地位，我国的智元机器人、优必选以及美国 公司均处于竞争者地位。

行业发展趋势分析

从政策上看，2023年以来，从中央到地方，支持机器人产业发展的相关政策频繁出台，将持续护大机器人产业规模、丰富其应用场景，加速机器人商业化进程。未来在政策支持的背景下，人形机器人的技术选代和实际场景落地有望提速。

从技术上看，人形机器人发展的一个主要痛点是其运动能力与实际使用的应用场景匹配度不够，其原因在于算法复杂度和数据规模限制，导致其智能化不足。等人工智能大模型技术发展将使机器人智能水平获得跨越式提升，主要包括人机交互增强、自主学习和决策能力提升、感知和行为有望形成闭环。

更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《中国人形机器人（仿生人）行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》。

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